《PyBullet入门精华》

1 PyBullet入门介绍

1.1 学习建议

1.2 PyBullet源码介绍

1.3 初识机械臂

1.4 初识机器人

1.5 核心代码解读

1.6 渲染和仿真机制

1.7 坐标系介绍

1.8 位姿描述

1.9 四元数详细介绍

1.10 检测碰撞

1.11 逆向运动学

1.12 惯性坐标系

1.13 滑块控制参数

2 相机入门介绍

2.1 上帝视角与机器人视角

2.2 相机入门

2.3 视觉矩阵的理解

2.4 投影矩阵的理解

2.5 获取图像

3 机械臂入门介绍

3.1 获取关节信息

3.2 设置关节动作

3.3 关节重置

4 URDF入门介绍

4.1 URDF文件的查看工具

4.2 base link的坐标系

4.3 URDF文件的基本用法

4.4 碰撞标签

4.5 STL文件显示

4.6 loadURDF函数解读

5 机械臂与强化学习

5.1 机械臂与强化学习的结合

STL文件显示

创建时间：2024-12-18 更新时间：2025-12-02 阅读次数：1314 次

STL文件简介

STL 全称是：Standard Triangle Language，这是一种3D模型文件。

STL文件查看

在《初识机器人》这个小节中，我们认识了r2d2机器人，它的外形渲染就是通过stl文件实现的，具体的存放路径是：pybullet_data文件夹，我们可以找到机器人的手臂l_finger.stl文件，然后上传到https://imagetostl.com/cn/convert/file/stl/to/png，从而可以查看到效果，如下所示：

当然，我们可以切换模式，通过选择右侧上方的按钮来查看不同的模式，如下图所示：

备注：安装pybullet会自带pybullet_data文件夹的，其位置类似这样的路径：D:\Python\Lib\site-packages\pybullet_data

_{本教程共28节，当前为第26节!}
_{本教程最新修订时间为：2025-12-16 08:17:09}

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