《PyBullet入门精华》

1 PyBullet入门介绍

1.1 学习建议

1.2 PyBullet源码介绍

1.3 初识机械臂

1.4 初识机器人

1.5 核心代码解读

1.6 渲染和仿真机制

1.7 坐标系介绍

1.8 位姿描述

1.9 四元数详细介绍

1.10 检测碰撞

1.11 逆向运动学

1.12 惯性坐标系

1.13 滑块控制参数

2 相机入门介绍

2.1 上帝视角与机器人视角

2.2 相机入门

2.3 视觉矩阵的理解

2.4 投影矩阵的理解

2.5 获取图像

3 机械臂入门介绍

3.1 获取关节信息

3.2 设置关节动作

3.3 关节重置

4 URDF入门介绍

4.1 URDF文件的查看工具

4.2 base link的坐标系

4.3 URDF文件的基本用法

4.4 碰撞标签

4.5 STL文件显示

4.6 loadURDF函数解读

5 机械臂与强化学习

5.1 机械臂与强化学习的结合

初识机械臂

创建时间：2024-12-02 更新时间：2024-12-02 阅读次数：1489 次

在本教程中，以Panda机械臂为例子，其他机械臂依然可以按照本教程的内容进行学习，因为各大厂家的机械臂的操作大同小异。

import time
import pybullet as p
import pybullet_data as pd
import pybullet_robots.panda.panda_sim as panda_sim

p.connect(p.GUI)
p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_Y_AXIS_UP, 1)
p.setAdditionalSearchPath(pd.getDataPath())

timeStep = 1. / 60.
p.setTimeStep(timeStep)
p.setGravity(0, -9.8, 0)

panda = panda_sim.PandaSim(p, [0, 0, 0])
while(1):
    panda.step()
    p.stepSimulation()
    time.sleep(timeStep)

代码的效果：

备注：代码出处为 D:\Python\Lib\site-packages\pybullet_robots\panda，请根据自己具体情况自行替换相关目录。

_{本教程共28节，当前为第3节!}
_{本教程最新修订时间为：2026-07-24 11:58:56}