loadURDF函数有多个参数，重点要关注以下几个参数：
（1）basePosition。在pybullet的世界空间坐标[X,Y,Z]的指定位置创建对象的基座。
（2）baseOrientation。以四元数[X,Y,Z,W]的形式在指定的方向上摆放对象的基座。与basePosition参数联合使用。
（3）useFixedBase。强制加载对象的基座为静态，用于指定加载对象不可移动。
（4）globalScaling。将对URDF模型应用一个缩放因子。
（5）physicsClientId。如果你连接到多个服务器，你可以选择一个。在搞强化学习训练过程中，当出现重置环境的时候，需要考虑physicsClientId，否则重置的效果不干净，出现异常。
loadURDF函数会返回一个主体唯一id，这是一个非负的整数值。如果URDF文件不能被加载，这个整数将是负值，而不是一个有效的主体id。