《PyBullet入门精华》

1 PyBullet入门介绍

1.1 学习建议

1.2 PyBullet源码介绍

1.3 初识机械臂

1.4 初识机器人

1.5 核心代码解读

1.6 渲染和仿真机制

1.7 坐标系介绍

1.8 位姿描述

1.9 四元数详细介绍

1.10 检测碰撞

1.11 逆向运动学

1.12 惯性坐标系

1.13 滑块控制参数

2 相机入门介绍

2.1 上帝视角与机器人视角

2.2 相机入门

2.3 视觉矩阵的理解

2.4 投影矩阵的理解

2.5 获取图像

3 机械臂入门介绍

3.1 获取关节信息

3.2 设置关节动作

3.3 关节重置

4 URDF入门介绍

4.1 URDF文件的查看工具

4.2 base link的坐标系

4.3 URDF文件的基本用法

4.4 碰撞标签

4.5 STL文件显示

4.6 loadURDF函数解读

5 机械臂与强化学习

5.1 机械臂与强化学习的结合

base link的坐标系

创建时间：2024-11-30 更新时间：2024-12-18 阅读次数：1362 次

base link作为最基本的坐标轴，被称为世界坐标系，作为整个模型系统的参考，如下所示：

base link的坐标系，以底盘中心为原点，Z轴朝上，X轴朝前，Y轴为小车坐标系的左边。

_{本教程共28节，当前为第23节!}
_{本教程最新修订时间为：2026-07-24 11:58:56}