我曾经做过一个无人机项目，无人机的外观是这样的：
但是，这仅仅为了美观和好看而已，并不代表无人机的真实情况。当发生碰撞的时候，碰撞的边界是通过标签collision来定义的。如下所示：
<collision>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<!--设置无人机的大小为圆柱形的刚体-->
<cylinder radius=".06" length=".025"/>
<!--也可以设置无人机的大小为球状刚体-->
<!--<sphere radius="0.5" />-->
</geometry>
</collision>
如上代码所示，我们可以设置无人机的大小为圆柱形的刚体，也可以设置无人机的大小为球状刚体。