《PyBullet入门精华》

1 PyBullet入门介绍

1.1 学习建议

1.2 PyBullet源码介绍

1.3 初识机械臂

1.4 初识机器人

1.5 核心代码解读

1.6 渲染和仿真机制

1.7 坐标系介绍

1.8 位姿描述

1.9 四元数详细介绍

1.10 检测碰撞

1.11 逆向运动学

1.12 惯性坐标系

1.13 滑块控制参数

2 相机入门介绍

2.1 上帝视角与机器人视角

2.2 相机入门

2.3 视觉矩阵的理解

2.4 投影矩阵的理解

2.5 获取图像

3 机械臂入门介绍

3.1 获取关节信息

3.2 设置关节动作

3.3 关节重置

4 URDF入门介绍

4.1 URDF文件的查看工具

4.2 base link的坐标系

4.3 URDF文件的基本用法

4.4 碰撞标签

4.5 STL文件显示

4.6 loadURDF函数解读

5 机械臂与强化学习

5.1 机械臂与强化学习的结合

设置关节的动作

创建时间：2024-12-01 更新时间：2024-12-03 阅读次数：1378 次

对于机械臂而言，关节的动作就是其旋转的角度。机械臂的抓取动作主要分为以下几个步骤：

第一步：定位目标物体

pos = [self.offset[0]+0.2 * math.sin(1.5 * t), self.offset[1]+0.044, self.offset[2]+-0.6 + 0.1 * math.cos(1.5 * t)]
orn = self.bullet_client.getQuaternionFromEuler([math.pi/2.,0.,0.])

第二步：利用逆向运动学，定位抓手到目标位置，从而计算出各个可活动关节的角度

jointPoses = self.bullet_client.calculateInverseKinematics(self.panda,pandaEndEffectorIndex, pos, orn)

第三步：对各个可活动关节施加作用力

for i in range(pandaNumDofs):
    self.bullet_client.setJointMotorControl2(self.panda, i, self.bullet_client.POSITION_CONTROL, jointPoses[i],force=5 * 240.)

_{本教程共28节，当前为第20节!}
_{本教程最新修订时间为：2025-12-16 08:17:09}