《PyBullet入门精华》

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1 PyBullet入门介绍

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2 相机入门介绍

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3 机械臂入门介绍

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4 URDF入门介绍

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5 机械臂与强化学习

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1、设置碰撞范围

在PyBullet的检测碰撞中，首先需要在物体的urdf文件中设置碰撞范围，如下所示：

<collision>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <geometry>
        <cylinder radius=".06" length=".025"/>
    </geometry>
</collision>

2、使用getContactPoints函数检测碰撞

假设上述urdf文件是一架无人机的建模文件，其id表示为droneId。当它与空中障碍物相撞或者不幸坠地之后与地面发生碰撞等情况，都可以使用getContactPoints函数来检查碰撞，如下所示：

p.getContactPoints(droneId)

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