检测碰撞

创建时间：2024-11-30 更新时间：2024-12-02 阅读次数：1409 次

1、设置碰撞范围

在PyBullet的检测碰撞中，首先需要在物体的urdf文件中设置碰撞范围，如下所示：

<collision>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <geometry>
        <cylinder radius=".06" length=".025"/>
    </geometry>
</collision>

假设上述urdf文件是一架无人机的建模文件，其id表示为droneId。当它与空中障碍物相撞或者不幸坠地之后与地面发生碰撞等情况，都可以使用getContactPoints函数来检查碰撞，如下所示：

p.getContactPoints(droneId)

_{本教程共28节，当前为第10节!}
_{本教程最新修订时间为：2026-07-24 11:58:56}