URDF，全称是：United Robotics Description Format，统一机器人描述格式，查看URDF文件可以通过：urdf-viz。这是一个rust写的开源框架：https://github.com/openrr/urdf-viz
通常情况下不需要修改其源码，直接使用已经生成好的二进制文件也就可以了，例如，我当前下载的地方为：E:\urdf-viz，下载文件之后，将设置到环境变量里面，可以直接使用了。
下面给大家演示一下的urdf-viz使用。首先，我们进入pybullet_data文件夹，找到r2d2.urdf文件，这是一个机器人的urdf文件，然后执行下面的命令：
D:\Python\Lib\site-packages\pybullet_data>urdf-viz r2d2.urdf
我们将会看到这样的效果：
备注：安装pybullet会自带pybullet_data文件夹的，其位置类似这样的路径：
D:\Python\Lib\site-packages\pybullet_data